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研發養成所 ( Bridan's Blog - 4rdp, For R&D Person ): Apply PID to control speed and angle

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研發養成所 ( Bridans Blog - 4rdp, For R&D Person ). Apply PID to control speed and angle. Http:/ 4rdp.blogspot.com/2008/12/apply-pid-to-control-lego-nxts-speed.html. 很多網友點閱參考，今天補充說明 PID 轉速控制與角度控制差異，讓讀者明瞭其原理概念而不會誤用。 E(t) = R(t) – Y(t) / E(t) 設定與回授間的誤差， R(t) 設定點， Y(t) 回授測量結果. I(t) = I(t-1) E(t). D(t) = E(t) – E(t-1). U(t) = Kp*P(t) Ki*I(t) Kd*D(t). P(t) = Kp * E(t). I(t) = Ki * (I(t-1) E(t). D(t) = Kd * (E(t) – E(t-1). U(t) = P(t) I(t) D(t). 兩者之間差異在 PID 係數於公式位置不同，尤其 I(t) 是關鍵所在. 延續閱讀 PID control 精彩討論. 在 PID 公式中的...

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研發養成所 ( Bridan's Blog - 4rdp, For R&D Person ): Kalman Filter

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研發養成所 ( Bridans Blog - 4rdp, For R&D Person ). Http:/ 4rdp.blogspot.com/2013/08/kalman-filter.html. 這本書是我在研究所讀書時，系統鑑定 ( System Identification. 上課時所用的教科書，主要探討 Kalman Filter. 的應用，它最早被 NASA 使用在阿波羅太空船軌道預測，如果你不清楚控制系統的數學模型，它可說是一種特殊 IIR 數位濾波器. 65292;假若知道系統數學模型，它可以擴展來估測系統參數，例如船舶整體質量無法直接測量，但可以透過航行運動軌跡估算出來， 它厲害在能夠動態估測系統並濾除測量雜訊. 好不囉嗦，直接看方程式，這裡提供一般性濾波器應用，有興趣的朋友可以利用它去除雜訊，尤其當你 遇到控制很不穩定又不清楚系統結構時. 65292;仍可使用它濾除大部分雜訊，應用範例可參見 薛老師的文章. 0 for all j, k. 1 – K. A = 1 ，. 0 for all j, k. 1 – K. N(0, q) 表示. 0 for all j, k 表示.

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研發養成所 ( Bridan's Blog - 4rdp, For R&D Person ): 數位濾波器 (Digital Filter)

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研發養成所 ( Bridans Blog - 4rdp, For R&D Person ). Http:/ 4rdp.blogspot.com/2013/07/digital-filter.html. 數位濾波器，以數學方法處理輸入訊號，讓輸入訊號中的雜訊消除，使得感測訊號穩定變化平滑，這樣控制才不會有跳動的情形。 電子迴路中，有兩類雜訊可以濾除，一是50/60 Hz電源雜訊，另一為隨機雜訊. 65292;無論你利用電路硬體或是程式軟件處理皆可，通常兩種方式一起施行，硬體先濾除較高頻率雜訊，軟體再做進一步處理。 I nfinite Impulse Response filter，無限脈衝響應濾波器. F inite Impulse Response filter，有限脈衝響應濾波器. 有限脈衝響應濾波器（FIR filter）的優點：. 有限脈衝響應濾波器（FIR filter）的缺點：. 設計方式較無限脈衝響應濾波器（IIR filter）不容易。 主因在必須記憶每一筆輸入訊號及排序移動，硬體電路不易設計。 FIR 輸出值，為輸入訊號的加權計算：. X(n-1) … h. 輸入一個定頻弦波&#6529...

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研發養成所 ( Bridan's Blog - 4rdp, For R&D Person ): 五月 2015

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研發養成所 ( Bridans Blog - 4rdp, For R&D Person ). Maker Faire Taipei 2015 (聚變時代). Http:/ 4rdp.blogspot.com/2015/05/maker-fair-taipei-2015.html. 一年一度的 Maker Faire @ Taipei 就在今天起於華山 1914 文創園區連續兩天舉行，今天就帶著朝聖的心情前去，可惜芭蕉葉上聽雨聲版主 Pizg 有事不能前來，不然有更多話題當面討論。 這是一個老少咸宜的活動，因為當場在中四 B 親眼看見一位年紀約近八十歲老婆婆在某攤位前認真聽工作人員解說，不過小朋友更多，因為許多父母可能想培養他們成為未來工程師或發明家來看 Maker 如何 DIY 機器人控制。 今天台北市氣溫應該 有飆破 35  ℃，不過. 訓練數學感 63 ─ 多少個游泳池？ Http:/ 4rdp.blogspot.com/2015/05/63 27.html. Http:/ 4rdp.blogspot.com/2015/05/rosa.html. 標籤： ROSA (Arduino). Http:/...

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研發養成所 ( Bridan's Blog - 4rdp, For R&D Person ): 一月 2015

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研發養成所 ( Bridans Blog - 4rdp, For R&D Person ). 現在是電腦世代，很多資料都數位化了，又有方便的電腦網路，因此一旦檔案外洩，就可能馬上被傳到世界各地，如果你沒有相關心理準備以及保護措施，會置自己於危險之中而不自知。最近閱讀一些著作權法相關書籍，發現自己有些觀念過時了，因此在此留文記錄。 現在著作權不必申請註冊，當你完成作品時，這個著作權就自然產生，現在世界各國皆採取這樣方式賦予著作人權利。如果這個作品還在你的腦袋中，它是不被保護的，唯有具體地創作出來才會被保護。一般著作權是保護具有藝術性的作品，簡單說，第一位把點子實現並表達出來的作者才能取得權利。而有些東西是無法用著作權保護，例如服飾、珠寶這些實用物品，不過可以透過申請「設計專利」來保護。 65292;不是抄襲他人的，因此在判定作品的 著作權是否抄襲，要看接觸及實質近似的程度. 65292;也可以找公證單位協助認證，例如到 美國著作權局. 絕大部分作品，在台灣著作權有效期會延續到作者過逝後五十年，美國為七十年。 訓練數學感 50 ─ 不對號入座. 目前程式語言，他們提供 Python&#1228...

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研發養成所 ( Bridan's Blog - 4rdp, For R&D Person ): 訓練數學感 60 ─ 桌球練習賽

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研發養成所 ( Bridans Blog - 4rdp, For R&D Person ). 訓練數學感 60 ─ 桌球練習賽. Http:/ 4rdp.blogspot.com/2015/05/60.html. 有三人玩桌球，輪流單打，輸了就下場換人，. A 共打了 10 場，B 共打了 15 場，C 共打了 17 場，請問誰輸了第六場？ 好奇問一下，訓練數學感這一系列文章已經發文一年多，不知道對大家的數學能力養成有否助益？ A v B = (10 15 -17) / 2 = 4. B v C = (15 17 - 10) / 2 = 11. A v C = (10 17 - 15) / 2 = 6. 由上式得出，三人一共打了4 11 6 = 21場。 B v C 打了11場，超過21場的一半，故第一場一定是B v C。 其後每一場B v C的出現都是因爲A在前一局輸掉。 A打最少，一共打了10場，剛好是剩下20場的一半，唯一的可能性就是……A 全輸掉了……. 總比賽場數 = (10 15 17)/2 = 21，每一場B v C的出現都是因爲A在前一局輸掉，. 等這個 A273916 數列 ...

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研發養成所 ( Bridan's Blog - 4rdp, For R&D Person ): 訓練數學感 61 ─ 帽子推論

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研發養成所 ( Bridans Blog - 4rdp, For R&D Person ). 訓練數學感 61 ─ 帽子推論. Http:/ 4rdp.blogspot.com/2015/05/61.html. 這是某個私立小學入學考試中的一個問題。回答時間只有5分鐘。4個小朋友站在房間裡，如圖所示。他們只知道下列條件且得遵守以下的規則：. 1) 房間裡只有他們4個人，且每個人事先知道彼此站的位置。 2) 4個人中，2個人戴黑色的帽子，2個人戴白色的帽子。 3) A 跟 B、C、D 三人中間有牆壁，兩邊彼此是看不見的。 6) 不得轉頭去看後面的人，但看得到前面人的帽子顏色。 7) 彼此不能交談、出聲音、比手勢、也不能移動。 跟ABCD四人說明完以後，在外面的老師如此問他們；如果有人已知道自己帽子的顏色，請舉手回答，回答的時候其他人可以聽得見。 開始之後一陣子沒人回答。但過了不久，有人第一個舉手回答且答對了，他不是亂猜的，而是真的有他的邏輯。 延伸問題：假設大家都知道第一個人的答案後，請問第二個答對的會是誰？ 訂閱： 張貼留言 (Atom). 遵守 GFDL 和 CC-BY-NC-SA 3.0 協議.

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研發養成所 ( Bridan's Blog - 4rdp, For R&D Person ): 演算法訓練 7 ─ 撲克牌對切洗牌 (Dovetail Shuffle)

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研發養成所 ( Bridans Blog - 4rdp, For R&D Person ). 演算法訓練 7 ─ 撲克牌對切洗牌 (Dovetail Shuffle). Http:/ 4rdp.blogspot.com/2015/04/7-dovetail-shuffle.html. 65292;專科及大學學生時代，除了玩電腦外，也很喜歡玩橋牌，收藏三十餘本絕版橋書，亦有取得初級橋士證，不過結婚後就沒再玩了，應該退休後才會再重拾這份嗜好吧。 回歸正傳，試寫一程式執行對切洗牌 (Riffle or Dovetail Shuffle)。 薛老師過譽了，年少時沉迷於遊戲，不過也從其中體悟一些哲理，現在很多傳統活動已經式微，被許多電子遊戲取代，橋牌是其中一例，改日貼一篇我對合約橋牌的感想，歡迎老師一同分享年輕時好玩的活動。 For(int i=0;i 26;i ){. 關於 Peter 的演算法，有點建議。 假設有個陣列，為方便解釋，只使用長度=10個元素。 經過一次程式，跑出來的結果為 { 0, 5, 1, 6, 2, 7, 3, 8, 4, 9}. If rand() = 0. 一群人，假設有...

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研發養成所 ( Bridan's Blog - 4rdp, For R&D Person ): Arduino 控制 AC 110V 電路設計

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研發養成所 ( Bridans Blog - 4rdp, For R&D Person ). Arduino 控制 AC 110V 電路設計. Http:/ 4rdp.blogspot.com/2014/01/arduino-ac-110v.html. 一文網友 Stonez 詢問 Arduino 控制 AC 110V 問題，我畫個電路說明：. 輸出低電位時，電晶體處在截止區，電驛不工作，. 驅動電驛線圈，就可以接通負載端接點，讓電燈或風扇通電運作。二極體. 當飛輪作用，因為電驛線圈通電後，會儲存電能，一旦電晶體關閉，那瞬間線圈會依 楞次定律. 65288;Lenz's law）. 65292;原則上不建議應用於風扇控制，因為家用電風扇多半是交流感應馬達，啟動瞬間電流可能很大，需要修改設計及加裝許多保護電路以符合大電流狀況使用。 歡迎參閱本文，這給有興趣DIY電路，但又不太懂電學的人參考。 這電路可用於 220V，只有變壓器須改成 32:1，其它條件不變。 首先了解一下交流感應應馬達的轉速控制方法，一種是電壓控制 (電壓越高轉速越快)，另一種是頻率控制 (頻率越高轉速越快). 今天這篇文是想分享 一個 ...

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阿洪之聲: 六月 2015

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教學]PHP會員登入機制，session的使用，簡易型電話簿範例(對MySQL新增、修改、刪除)! 160;   因為 全棋 同學的系統需求，雖然會員機制並不難，他一定也很快就學會了，而我還是寫此教學來引導他，幫助他系統擴展的更快，相信他的系統在未來也一定會很有用的! 而 這個教學主要是說明session應用在會員機制上 ，而教學的程式碼還是有些地方有沒有考慮的很周詳，安全上還是會. EXCEL 下拉式選單 - 多階式. EXCEL的下拉選單，大家都知道用資料驗證 清單，這樣作下拉選單，又快速又輕鬆 之前介紹過一個二階式的下拉選單，這樣可以更輕鬆的輸入資料 而更有許多人在使用上，需要三階、四階選單，甚而更多階的下拉選單 通常參照這些清單位置，會以定義名稱來處理，這裡介紹不. 分享]黑NAS - 群輝DSM 5.0系列教學 (不用買貴,直接破解使用). User profile service 服務無法登入 無法載入使用者設定檔. 11 個管理 Active Directory 的基本工具. 1  通过  MySQL在windows下的配置   中介绍第二种方法&#65292...第一部:網路促銷終身學習...